Efigenio nació el 21 de septiembre de 1931, en Chaparra, antigua provincia de Oriente, en el seno de una familia humilde y revolucionaria.
Desde muy temprana edad se identificó con los jóvenes del Movimiento 26 de Julio, participando de manera activa en acciones contra la tiranía. La persecución a que fue sometido determinó que viajara a México, país donde se incorporó a los preparativos para regresar a la Patria junto a los expedicionarios del yate Granma y reiniciar la lucha armada.
Integró el núcleo inicial del naciente Ejército Rebelde y participó de manera destacada en diferentes acciones combativas, entre ellas en la primera acción victoriosa de la guerrilla, el ataque al cuartel de La Plata, formando parte de la escuadra dirigida por el entonces Capitán Raúl Castro Ruz.
En el año 1958 estuvo entre los fundadores del Segundo Frente Oriental «Frank País», como Segundo Jefe del mismo y Jefe de la Columna No. 6 «Juan Manuel Ameijeiras Delgado». En ese propio año es ascendido al grado de Comandante.
Al triunfo de la Revolución es designado Jefe de la Policía Nacional Revolucionaria. Combatió en Playa Girón como Jefe del Batallón de la Policía Nacional Revolucionaria que enfrentó la invasión mercenaria y también se destacó en la lucha contra bandidos en el Escambray.
Durante su trayectoria militar ocupó diferentes responsabilidades, entre ellas Jefe del Estado Mayor del Ejército Central y Viceministro Jefe de Preparación Combativa. Ascendió en grado militar hasta General de División.
Formó parte del contingente de las tropas cubanas que cumplieron misión internacionalista en las repúblicas de Argelia y de Angola.
Los méritos acumulados lo hicieron acreedor de la condición de fundador del Partido Comunista de Cuba y del Título Honorífico de «Héroe de la República de Cuba».
A solicitud del General de División Efigenio Ameijeiras Delgado, su cadáver fue cremado y sus cenizas serán expuestas mañana 11 de febrero, desde la 1.00 p.m. hasta las 5.00 p.m., en el Panteón de los Veteranos de la Necrópolis de Colón, donde se le realizarán las honras fúnebres.
Noticia bien triste, este hombre fue de los imprescindibles